Usando dados do acelerômetro de um smartphone com o browser

Enquanto migrava meus nós de uma Rede de Sensores sem Fio baseada em 802.15.4 para “Internet of Things” baseado em 802.11, principalmente em aplicações voltadas a robótica e movimento, onde os dados do acelerometro eram requeridos, precisei constantemente usar o Android Studio ou o APPinventor do MIT, e isso é algo contraproducente. Procurando alternativas mais diretas, acabei conhecendo o evento ‘devicemotion’ do javascript, e isso tornou as coisas muito mais divertidas!
Saber se o evento é suportado(tentei em muitos devices e é em todos) é bem fácil:

if (window.DeviceMotionEvent) {
  document.getElementById("INFO").innerHTML = "Acelerometro suportado"
} else {
  document.getElementById("INFO").innerHTML = "Acelerometro não suportado"
}

E usá-lo é ainda mais fácil:

  window.addEventListener('devicemotion', dmHandler, false);

O evento é hookado e chama uma função, dmHandler no caso, para tratá-lo. Uma exemplo de um handler seria:

function dmHandler(eventData) {
  acceleration = eventData.accelerationIncludingGravity;
  var left = 0; var right = 0;
  if (Math.abs(acceleration.y) > 1) {
    var speed = acceleration.y * 123;
    left = Math.min(1023, speed + acceleration.x * 100);
    right = Math.min(1023, speed - acceleration.x * 100);
  } else if (Math.abs(acceleration.x) > 1) {
    var speed = Math.min(1023, Math.abs(acceleration.x) * 123);
    if (acceleration.x > 0) {
      left = speed; right = -speed; 
    } else {
      left = -speed; right = speed;
    }
  }
  var direcao = "";
  direcao = "[" + Math.round(acceleration.x) + "," + Math.round(acceleration.y) + "," + Math.round(acceleration.z) + "]<BR/>" + Math.round(left) + ", " + Math.round(right); 
  document.getElementById("MOSTRA").innerHTML = direcao;
}

Depois disso, so chamar uma outra função para transferir os dados para o dispositivo:

var _ultimo = 0;
function diz(_esquerda, _direita) {
  var now = Date.now();
  if (_ultimo + 200 < now) {
     _ultimo = now; 
     var _req = new XMLHttpRequest();
     _req.open('GET', '/go/' + Math.round(_esquerda) + "," + Math.round(_direita), true);
     _req.send(null);
  }
}

E colocando tudo junto:

<!DOCTYPE HTML>
<html><head>
</head><body>
<div id="INFO"></div>
<br/>
<div id="MOSTRA"></div>
<br/>
<script type='text/javascript'>
if (window.DeviceMotionEvent) {
  window.addEventListener('devicemotion', dmHandler, false);
  document.getElementById("INFO").innerHTML = "Acelerometro suportado"
} else {
  document.getElementById("INFO").innerHTML = "Acelerometro nao suportado"
}
var _ultimo = 0;
function diz(_esquerda, _direita) {
  var now = Date.now();
  if (_ultimo + 200 < now) {
     _ultimo = now; 
     var _req = new XMLHttpRequest();
     _req.open('GET', '/go/' + Math.round(_esquerda) + "," + Math.round(_direita), true);
     _req.send(null);
  }
}

function dmHandler(eventData) {
  acceleration = eventData.accelerationIncludingGravity;
  var left = 0; var right = 0;
  if (Math.abs(acceleration.y) > 1) {
    var speed = acceleration.y * 123;
    left = Math.min(1023, speed + acceleration.x * 100);
    right = Math.min(1023, speed - acceleration.x * 100);
  } else if (Math.abs(acceleration.x) > 1) {
    var speed = Math.min(1023, Math.abs(acceleration.x) * 123);
    if (acceleration.x > 0) {
      left = speed; right = -speed; 
    } else {
      left = -speed; right = speed;
    }
  }
  var direcao = "";
  direcao = "[" + Math.round(acceleration.x) + "," + Math.round(acceleration.y) + "," + Math.round(acceleration.z) + "]<BR/>" + Math.round(left) + ", " + Math.round(right); 
  document.getElementById("MOSTRA").innerHTML = direcao;
}
</script>
</body></html>

E no meu embarcado, estou usando o bottle( https://paoloo.wordpress.com/2015/11/19/bottle-py-a-solucao-de-um-problema-que-nao-deveria-existir/ ) para gerenciar:

# -*- coding: utf-8 -*-
from bottle import request, route, run, static_file

@route('/')
def get_BASEdata():
    return static_file("loader.html", root="./")

@route('/go/<d>')
def get_SENTdata(d):
    print d # ou faz algo mais util, como enviar os valores para o controlador dos motores
    return d

run(host='0.0.0.0', port=8080, debug=True)

E é isso. Simples, direto e não requer nada além de um browser!

Bottle.py – a solução de um problema que nao deveria existir

Bottle( http://bottlepy.org/docs/dev/index.html ) é um micro web framwork em python leve e muito simples. O mais louco é que ele é distribuido em apenas um arquivo e não tem nenhuma dependencia, alem do interpretador python, o que facilita absurdamente o deploy em qualquer ambiente!!!
Ok, e dai?
Bem, vi muita gente fazendo deploy no raspberryPi de aplicações com front end web, usando apache, php, mysql, postgres, redis, ou até mesmo obscenidades como o tomcat. Por enquanto, isto não é punido com a morte, mas deve ser evitado a todo custo e se buscar leveza e simplicidade. Quando conheci o bottle, tive a certeza que isto que procurava!

Com suporte a templates, roteamento simplificado, gerenciamento de dados e um servidor built-in, não fica faltando nada para sua aplicação subir.

para instalar (deixar o .py no diretorio ou instalar via pip, com # pip install bottle) e ter várias ideias de uso, é muito bom perder um tempinho na página oficial, mas uma aplicação que me deixou emocionado foi fazer uma pseudo-API do GPIO para web, simples assim:

cat > webgpio.py << _EOF_
from bottle import route
import RPi.GPIO as GPIO

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

@route('/le/<pino:int>')
def readgpio(pino):
    GPIO.setup(pino, GPIO.IN, pull_up_down = GPIO.PUD_DOWN)
    saida = GPIO.input(pino)
    return '<pinos><%d>%s</%d></pinos>' % (pino,str(saida),pino)

@route('/escreve/<pino:int>/<val:int>')
def writegpio(pino,val):
    GPIO.setup(pino, GPIO.OUT)
    if val==0 or val ==1:
        GPIO.output(pino, (GPIO.LOW , GPIO.HIGH)[val])
        return 'escrito %d no pino %d' % (val, pino)
    else:
        return 'valores validos para escrita: 0 e 1'
_EOF_

Rodando…

$ python webgpio.py 
Bottle v0.13-dev server starting up (using WSGIRefServer())...
Listening on http://localhost:8080/
Hit Ctrl-C to quit.

127.0.0.1 - - [19/Nov/2015 02:20:48] "GET /le/13 HTTP/1.1" 200 26
127.0.0.1 - - [19/Nov/2015 02:21:04] "GET /escreve/15/0 HTTP/1.1" 200 20
127.0.0.1 - - [19/Nov/2015 02:21:14] "GET /escreve/15/1 HTTP/1.1" 200 20

E fazendo os requests…

$ curl http://localhost:8080/le/13
<pinos><13>12.5</13></pinos>
$ curl http://localhost:8080/escreve/15/1
escrito 1 no pino 15
$ curl http://localhost:8080/escreve/15/2
valores validos para escrita: 0 e 1

Obviamente este código não é seguro nem otimizado, é apena um PoC. Mas ainda assim, este treco é lindo, leve e tem suporte a muita coisa. Se a interface de template dele não agradar, ele é facilmente integravel com o jinja2( http://jinja.pocoo.org/docs/dev/ ) e, principalmente para linux embarcado é o framework web definitivo(ok, isso é minha opinião pessoal, mas é o que realmente parece haha).